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“什么？”不但是许茜茜，黄立工也有些疑惑。刘睿阳是在开玩笑吗？

刘睿阳认真的点点头，“我分析了好久，问题应该出在四舍五入，造成累积误差。”

“最基本的东西是最重要的。”许茜茜发挥未来投资人的嗅觉，虽然对其中原理还一头雾水，但第一时间捕捉到外在的现实含义。

对她的敏锐，刘睿阳报以微笑，黄立工鼻子里哼了一声。累积误差是工业生产中常见的问题，从大学到创业，黄立工经历过不少，各种起因都有，但是因四舍五入而导致的累积误差却是最隐蔽的之一，他之前从未听过。

就是这个小学生都会的玩意，折腾出这么大的动静来。现实世界的数字关系，很少有正好能够整除的；很不幸，现代计算机系统虽然比人脑快了至少上百万到上亿倍，但本质和人脑一样，都只擅长整数运算，因此几乎每次运算都需要四舍五入，也就意味着几乎每次计算都会有误差。对于那些需要进行大量迭代的算法模型来说，就不太友好了。

“迭代？”

“简单的说，重复进行一种运算，但每一次运算的结果都作为下一次运算的起点。就像银行的复利，俗话说的利滚利。这时候，误差不但继承下来，还会放大。嗯，如果不好理解，你就这么想，再小的数，反复算上很多次的话，是不是最后也会变得很大？”

“我懂，就像我小时候做梦，如果全国人民每人给我一分钱，他们又不损失什么，我可是马上就变成千万富翁了！”

“看来全国小朋友都幻想过这个啊。我小时候也是。”刘睿阳忍住笑，转头问黄立工，“老黄，你可别告诉我，你没想过啊。”

黄立工闷哼一声，“幼稚，都收钱了，干嘛才收一分钱，我要全国每人给我一块钱，一步到位当亿万富翁。”

三人哈哈哈笑起来，驱散些许沉抑的气氛。

许茜茜忽然想起来，“我以前看过一部日本的推理小说，有个人在银行工作，知道每个账户都是要四舍五入的，他就……”她努力的回忆着，“把那些本来要舍去的钱，转到自己的账户上。对，把要抹掉的零头转到自己账户上了。他的账户就多了好多钱，但是别人账户那里，账还是平的。”

刘睿阳点头，在银行和金融系统，这是常见的一种攻击。其实，四舍五入闹出的祸端不仅在此，甚至在军事领域都出过事故。一次著名的事故发生在海湾战争期间，爱国者导弹对飞毛腿导弹的拦截上。

“爱国者？！飞毛腿？！”黄立工很多年没有听到他小时候那么熟悉的名字了，顿时有点温暖的感觉。那时候他和刘睿阳还在上小学，每天上学和放学的路上，他手舞足蹈，绘声绘色的和刘睿阳描述他前一天在电视里看到的导弹发射和轰炸的画面。

刘睿阳脸上也浮现出往事温暖的笑容，现在轮到我和你说说爱国者导弹的故事，虽然晚了二十多年。海湾战争中，爱国者导弹拦截了不少飞毛腿导弹，然而有一枚，它意外失手。那枚导弹击中美军位于沙特的一座军营，28人死亡，100多人受伤，是美军在海湾战争中最惨重的伤亡事故。过后分析原因，发现问题就出在四舍五入。爱国者导弹系统的计算精度是24位，每秒能把四舍五入导致的误差控制在万分之一以下，但是，当时导弹营连续工作了4天，接近100个小时，到拦截的时候，已经累积0.34秒的误差。

“听起来不大，可是爱国者导弹全速飞行的速度是6个音速，6个340米，三分之一秒就是2个音速，680米，差了一个半操场那么大的区域，去拦一个20米的导弹，等于是大海捞针。”

许茜茜彻底明白，她伸出拇指和食指比划了一下，“我们的机器人只要累积了，嗯，十几厘米的误差，确实就会砸掉光伏玻璃。”她眼前闪过机械臂坚决而有力地砸向光复面板的绝望样子，不禁打了个冷战。

“都不用，几厘米就够了。所有的指标都在累积误差，凑在一起是指数性……”

“以前都没发现？”黄立工问。

刘睿阳摇头。他和他的团队从来没有遇到这个问题。一点迹象都没有。在光伏清扫这个细分领域里，累积误差可以说是个深水区的问题，要比较极端的状况才会浮现。在他们进行调试的中国沙漠里没有这些状况，但印度的沙漠里全遇上了。

“主要是两个状况，说起来都很细小。第一个是进沙子，进了不少沙子，对精密测量和动作会有影响，而且轴承磨损得厉害，雪上加霜……”

说到这里，刘睿阳不由皱了下眉头，轴承磨损得太厉害。他接着说，“密封等级的问题。我猜是印度的沙子太细，大概是老沙漠，比中国的细多了。我已经让他们带样本，回国检测。

第二个状况比较奇怪，从实际数据来看，传感器、控制系统压力很大，哪怕是很普通的常规操作，都接近满负荷运行。比如需要不停地校正定位、距离，校正各种运算，平时跑三遍就行，现在要跑三十遍，而且精度下降得厉害，累积误差的问题就很容易放大、爆发。原因不太好确定，我在想也许是电磁干扰。这个错误很不应该……”

刘睿阳重重摇了下头，有点懊丧。

“怎么说？”

“我疏忽了，光伏电站本身就是个大磁场，电磁干扰是免不了的。”其实，鲲鹏机器人开始测试时，遇到过类似的问题，传感器有时会失灵。由于偶尔出现，干扰效应也轻微，他和团队没有就着问题刨根挖底，而是采取经验式的解决方案，试用不同的传感器，很快就确定了一款实际效果比较好的，把问题解决了。但是这次很不一样，不但传感器，控制系统也很受影响，几乎所有指数都在快速地累积误差。也许印度的光伏电站和国内不同，有异乎寻常的地方。这要回去分析详细的技术资料才能确定了。”

“很难解决吗？……算法需要大动？”黄立工决定单刀直入。他了解刘睿阳。刘睿阳不是好面子忌讳问题的人，可自从他进来库房后，刘睿阳一直脸色凝重，很苦恼的在思考。莫非是问题太过棘手，甚至要把原来的算法模型，甚至机器人设计方案推倒重来？

“不需要。”刘睿阳很确定，“如果不是招标，我都会觉得这次出事是件好事。一是发现了很深的bug，二是，它刺激我找到一个更好的优化方案，难度不大，但可以让我们的机器人自我检测自我调整，更智能化。”

“那你愁眉苦脸的……？”黄立工有点烦躁。

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